車載雷達傳感器教學(xué)實驗臺通過幀間點集的掃描匹配進行位姿推算，并建立環(huán)境的點云地圖。激光雷達的距離測量較為準確、誤差模型較為簡單，所得的點集能夠直觀地反映環(huán)境信息，下面由小編為您詳細介紹!

　　簡介

　　車載雷達傳感器教學(xué)實訓(xùn)臺配置16線激光雷達、移動支架，有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握激光雷達數(shù)據(jù)采集原理、激光雷達SLAM技術(shù)及應(yīng)用。

　　毫米波雷達，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探測的雷達。通常毫米波是指30～300GHz頻域(波長為1～10mm)的。毫米波的波長介于微波和厘米波之間，因此毫米波雷達兼有微波雷達和光電雷達的一些優(yōu)點。同厘米波導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭具有體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點。與紅外、激光、電視等光學(xué)導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候(大雨天除外)全天時的特點。配置毫米波雷達實驗教學(xué)方案，有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握毫米波雷達采集原理、障礙物感知與避障。

　　主要功能

　　1.電氣接口學(xué)習(xí):熟悉設(shè)備的供電接口、網(wǎng)絡(luò)接口通信原理及接線方式，讓學(xué)生熟悉設(shè)備電氣接口連接、數(shù)據(jù)讀取基本操作流程;

　　2.點云數(shù)據(jù)采集與協(xié)議解析:熟悉設(shè)備周期性發(fā)送的激光雷達點云數(shù)據(jù)包的接收、解析原理和過程，熟悉激光雷達點云、光強度等數(shù)據(jù)含義，并通過動態(tài)在線演示，加強學(xué)生的理解;

　　3.車載雷達傳感器教學(xué)實訓(xùn)臺的激光雷達數(shù)據(jù)顯示:通過對激光雷達點云數(shù)據(jù)進行顯示，讓學(xué)生真實感受激光雷達傳感器數(shù)據(jù)的原理和特點，并通過在線互動，提升學(xué)生的認識水平。讓學(xué)生熟悉激光雷達點云穿透能力弱、容易被雨霧影響、有精確的深度和角度信息、能形成無色彩的目標輪廓特征等特點;

　　4.設(shè)備安裝標定:熟悉激光雷達各組成部分的功能，學(xué)習(xí)激光雷達的安裝方式，設(shè)備安裝完成后，熟悉設(shè)備通電測試、校準的基本方法和原理;

　　5.目標識別功能演示:目標識別是激光雷達的主要功能之一，是智能駕駛障礙物識別、避障等功能的主要傳感器，通過激光雷達點云數(shù)據(jù)聚類，實現(xiàn)車輛、行人、道路邊緣以及其他物體的識別，并通過激光雷達目標識別功能在線展示，讓學(xué)生熟悉該功能的原理與過程;

　　6.同步定位與導(dǎo)航(SLAM)導(dǎo)航功能演示:SLAM是激光雷達的主要功能之一，是機器人、自動駕駛的主要導(dǎo)航方式之一，通過對環(huán)境離線建圖和在線匹配，實現(xiàn)自動導(dǎo)航。本課程通過激光雷達SLAM功能在線展示，讓學(xué)生熟悉該功能的原理與過程;

　　7.數(shù)據(jù)采集與協(xié)議解析:熟悉設(shè)備周期性發(fā)送的毫米波雷達數(shù)據(jù)包的接收、解析原理和過程，熟悉毫米波雷達障礙物距離、相對速度等數(shù)據(jù)含義，并通過動態(tài)在線演示，加強學(xué)生的理解;

　　8.設(shè)備安裝標定:熟悉不同型號毫米波雷達角度、距離參數(shù)的含義，學(xué)習(xí)毫米波雷達的安裝方式，設(shè)備安裝完成后，熟悉設(shè)備通電測試、校準的基本方法和原理;

　　9.障礙物識別檢測功能演示:熟悉毫米波雷達障礙物識別雨霧穿透能力強，行人漏檢率高、不能形成目標輪廓和色彩特征的特點，讓學(xué)生學(xué)習(xí)毫米波雷達障礙物檢測、相對距離、方向、速度計算原理和方法;

　　10.障礙物識別預(yù)警功能演示:通過在線展示毫米波雷達對車輛、行人以及其他物體的識別，讓學(xué)生熟悉該功能的原理與過程。通過對障礙物位置和相對速度識別，演示障礙物預(yù)警;

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