無人自動駕駛汽車教學(xué)實訓(xùn)平臺當實現(xiàn)無人駕駛功能時，傳感系統(tǒng)和規(guī)劃決策系統(tǒng)可以實現(xiàn)車輛的縱向速度和橫向軌跡跟蹤控制，無需額外的輔助機構(gòu)，下面小編為您詳細介紹!

　　簡介

　　該實訓(xùn)平臺是教育專用無人車/教育專用自主車的開發(fā)平臺，主要面向高校教師和學(xué)生，提供自主駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)理論課程和實踐平臺，注重形成完整的培訓(xùn)體系。王牌?作為一個完整的教學(xué)平臺系統(tǒng)，它可以分為三個產(chǎn)品類別:有線底盤、自動駕駛汽車和教學(xué)資源。線控底盤是基于低速電動汽車，配有線控雙模式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控液壓制動系統(tǒng)。

　　系統(tǒng)方案

　　1.支持高精度三維場景仿真和基于環(huán)境光的仿真。

　　2.可以根據(jù)用戶需求定制道路場景的交通流量，也可以定制道路上車輛、行人和交通的交通燈。

　　3.支持高精度物理屬性的傳感器模擬，包括毫米波雷達模擬、攝像機模擬和激光雷達模擬;

　　4.根據(jù)客戶要求，主動駕駛(或算法控制車輛)的車輛動力學(xué)參數(shù)可自行設(shè)定;此外，考慮到能夠更真實地反映“人-車-路”在環(huán)仿真測試，該平臺還提供了一個開放的接口，可以無縫連接物理傳感器、虛擬現(xiàn)實設(shè)備、控制器和各種測試數(shù)據(jù)，從而更好地滿足不同層次、不同目標的測試仿真需求。

　　5.打開交通場景編輯模塊，可以自行設(shè)置道路和交通場景，也可以自行設(shè)置道路兩側(cè)的建筑物和綠化帶。

　　基于物理現(xiàn)實的三維場景建模

　　在無人駕駛車輛的物理仿真中，除了前述的道路場景、交通流和車輛動力學(xué)模型的建模能力外，ANSYS自動駕駛仿真平臺的最大特點和優(yōu)勢是提供基于物理現(xiàn)實和光線跟蹤圖形算法的三維場景建模。上述場景的構(gòu)建與物理現(xiàn)實達到了很高的匹配度，從而為無人車中傳感器的感知和后期控制算法的驗證提供了很好的準確性和真實性，減少了場景構(gòu)建中的缺陷造成的傳感器和感知算法的決策誤差。

　　在整個基于物理現(xiàn)實的建模平臺的構(gòu)建中，通過定義以下基于光線追蹤的物理真實參數(shù)和圖形算法，ANSYS自動駕駛仿真驗證平臺將保證仿真的準確性和真實性:

　　環(huán)境場景中各種點光源和面光源的定義(光譜+IES+XMP);

　　環(huán)境場景包括一系列材料的表面光學(xué)特性的定義，如道路、建筑物、汽車車身等。

　　車輛照明系統(tǒng)光源的定義(光譜+IES+XMP);

　　基于經(jīng)度和緯度的日照照度和位置的定義;

　　環(huán)境光源的定義，天空的照度值;

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